Conocido también como convento de San Andrés del Monte, fue fundado por San Pedro de Alcántara en el siglo XVI y en él se ordenó fraile San Pedro Bautista en 1568.

Sobre estos restos, en el siglo XVIII, Carlos III mandó edificar a Ventura Rodríguez el monasterio alcantarino que ha llegado hasta nuestros días. Especial interés puso en el trazado de la Capilla Real, de planta octogonal con pilastras de mármol que sostienen una cornisa sobre la que descansa una majestuosa cúpula con linterna. Sobre la mesa del altar de la capilla octogonal del Santo hay una urna de mármol y bronce con sus cenizas y en el altar mayor una imagen . Destacan la pequeña celda y las obras de Ventura Rodríguez y Sabatini de la segunda mitad del Siglo XVIII. En 1972 fue declarado Monumento histórico-artístico nacional. El convento-santuario alberga varios museos: Sacristía, Sala Alcantarina, Claustros, museo franciscano de Arte Sacro.